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Corsa dei robot autonomi in trafori del MIT

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Una nuova attività ha offerto durante il mese di gennaio? il periodo indipendente di attività di s (pressione i.a.) ha montrato il 1:10 completamente autonomo - automobili di modello della scala che traversano tramite i trafori sotterranei del MIT in una corsa del robot

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I veicoli facenti concorrenza del robot della Ackermann-direzione dell'Complesso-Ambiente autonomo veloce (RACECAR) hanno caratterizzato un calcolatore incastonato ad alto rendimento, una serie ricca del sensore, una struttura del software di automatismo di aprire-fonte e allievo-hanno sviluppato le procedure di autonomia che hanno permesso che le automobili traversassero il MIT? trafori di s velocemente come possibile. La squadra di conquista? il veicolo di s ha effettuato un funzionamento quasi perfetto ad una velocità media di 7.1 mph.

Il codice categoria è stato diviso in quattro squadre dell'allievo. Fornito un robot montato e un'infrastruttura di base del software, ogni squadra è stata incaricata con la progettazione, l'attuazione e le procedure difficili di autonomia guidare il veicolo attraverso il MIT? la s scava una galleria alle alte velocità mentre evita il contatto con le pareti, le porte ed altri ostacoli. Con il reparto del MIT di assistenza delle facilità rimuovere l'ambiente, ogni squadra ha dimostrato le relative procedure via una corsa del robot nella rete del traforo sotto il centro di Stata.

Il telaio del robot è stato basato su un 1:10 - regoli racecar radio-controlled modificato per accettare il controllo a bordo dei relativi azionatori della valvola a farfalla e della direzione. Per percepire il relativo movimento e l'ambiente locale, il robot è stato rifornito di con un insieme eterogeneo dei sensori, compreso un telemetro del laser di esame, una macchina fotografica, un'unità di misura inerziale e un odometro visivo. I dati del sensore e le procedure di autonomia sono stati procedati a bordo con un calcolatore incastonato K1 di NVIDIA Jetson Tegra. L'unità di elaborazione di Tegra K1 caratterizza un'unità di elaborazione dei 192 grafici per tutti gli usi del centro. L'attività del MIT pressione i.a. era una del prima per integrare i supercomputer incastonati emergenti in un evento educativo.

Il robot? il software di s leverages la struttura del sistema operativo del robot (ROS) per facilitare lo sviluppo veloce. Il ROS è una collezione di driver, di procedure, di attrezzi e di biblioteche di aprire-fonte ampiamente usate dai ricercatori e dall'industria di automatismo. Gli allievi hanno integrato i moduli di software attuali, quali i driver per i dati del sensore della lettura, accanto alle loro procedure su ordinazione per comporre velocemente un Autonomous System completo.

Una sfida chiave per gli allievi stava sviluppando le procedure capaci di sgranocchiare i dati da tutti i sensori in tempo reale e di prendere le decisioni rapide per accelerare, frenare, o girare l'automobile senza controllo perdente. Ogni squadra ha perseguito la relativa propria soluzione, anche se la maggior parte hanno converso sui metodi di progettazione reattivi usando il guardia forestale del laser per seguire le relative alle pareti relative del corridoio di posizione.

Diverso del laboratorio più tradizionale si esercita in quale allievi lavorano ad apparecchiatura in laboratorio durante le ore del laboratorio, il codice categoria ha caratterizzato? laboratorio invertito? esperienza in cui gli allievi sono stati dati le automobili in modo che abbiano loro sempre accesso; quindi, potrebbero esercitarsi nelle loro abilità nelle piccole sfide di hackathon-stile contro un altro.

Il codice categoria ha caratterizzato sette conferenze sull'automatismo algoritmico. I soggetti hanno compreso il sistema operativo del robot; soggetti selezionati in automatismo algoritmico, quali le procedure di rilevamento, di percezione, di controllo e di progettazione; e parecchi studi finalizzati. Le conferenze sono state seguite da un hackathon di due giorni in cui la maggior parte dello sviluppo di software hanno avvenuto.

Tre su quattro squadre hanno completato con successo il corso di corsa del piede 515. L'automobile d'effettuazione ha completato la pista in meno di 50 secondi ad una velocità media di più di 7 mph, approssimativamente l'equivalente ad un essere umano? velocità corrente di s.

Il codice categoria è stato sviluppato insieme dal reparto dell'aeronautica e dell'astronautica (AeroAstro) e del laboratorio del MIT Lincoln. Gli istruttori erano AeroAstro e laboratorio per informazione ed il professor Sertac Karaman e Michael Boulet, Owen Guldner e parco dei sistemi di decisioni del Michael del laboratorio di Lincoln.

Gli istruttori dicono che una funzione importante del codice categoria stava aumentando i sistemi e la formazione inclusi di automatismo al MIT. Stanno studiando la possibilità di tenere il codice categoria ancora in 2016, possibilmente ampliando la concorrenza ad un veicolo autonomo? esplorazione di s di un profilato di grandi dimensioni del MIT? s rete del traforo da 1.5 chilometri.